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機床RTCP 功能的全稱是"Rotation Tool Center Point" 即“旋轉刀具中心點”功能，也被稱為"Rotating around Tool Center Point" 圍繞刀具中心點旋轉功能，也就是我們常說的刀尖點跟隨功能。業內也有將此技術稱為TCPM、TCPC或者RPCP等功能。
在五軸加工中，追求刀尖點軌跡及刀具與工件間的姿態時，由于回轉運動，產生刀尖點的附加運動。數控系統控制點往往與刀尖點不重合，因此數控系統要自動修正控制點，以保證刀尖點按指令既定軌跡運動。
P8 Pe分別為加工過程中的兩個相鄰的離散刀位點（即起始刀位點，和終止刀位點），現在期望的刀具插補運動軌跡為直線P8 Pe ，同時又希望刀軸在兩個刀位點之間旋轉一個角度。
如果不采用 RTCP 功能，如圖 1所示，那么插補運算的對象是旋轉軸心點 Po ，也稱（Pivot）。數控系統將根據各軸的運動坐標進行相應的插補，然后數控系統就會驅動直線軸使旋轉軸心點從 P8o 點 沿著直線運動到 Peo 點，同時驅動旋轉軸運動到刀軸矢量所指定的角度，也就是說，直線軸和旋轉軸在兩個刀位點之間是分別進行插補的。圖中的實線就是刀位點的實際插補軌跡。刀位點的期望插補軌跡和實際插補軌跡之間的差值就是加工過程中的非線性誤差。
如果采用 RTCP 功能，如圖 2所示，此時插補運算的對象是刀具中點P，也稱 TCP（Tool Center Point），那么系統就要通過計算優先保證刀具中心點的線性插補，而各個其他的軸則需要為完成這項任務配合刀具中心點做一些列的補償運動，同時實現刀具中心點的直線運動及刀軸矢量的改變，有效地降低了加工過程中的非線性誤差。
對于采用 RTCP 功能的主軸機床 一般通過檢測刀尖點的偏移量反映五軸聯動性能。比較常見的檢測設備有由球頭棒和千分表組成的R-test檢測儀。德國Diebold提供多種常用規格的球頭檢測棒，如HSKA32、HSKA40、HSKA50、HSKA63、HSKF63、HSKA100、SK30、SK40、SK50、BT40、BT50等型號，幫助您校準機床RTCP功能。
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